Una sorgente comune: I Veda 

Nel suo compendio di Ayurveda, Charaka afferma che "lo Yoga è essenzialmente una parte dell'Ayurveda" (Charaka Samhita Sutra Sthana, 1:40,30:20,24) e definisce lo Yoga con il termine Moksa "liberazione", la cessazione di tutte le miserie umane (Charaka Samhita Sarira Sthana, 1:136) .

In India, da sempre lo Yoga e l'Ayurveda coesistono, dove si pratica l'Ayurveda si pratica anche lo Yoga e viceversa.